Sejarah Desa Tergambang  tidak terlepas dari sejarah Masyarakat (SUKU) Madani di Kabupaten Tuban. Desa ini sejak jaman dahulu bernama Desa Tergambang  dengan lurah seumur hidup yang bernama  Gambang  adalah Kepala Desa yang dermawan, karena sangat terpengaruh oleh gaya kehidupan masyarakat samin.

Sejak tahun 1952 desa ini sudah diberi nama Desa Tergambang  hal ini didasarkan adanya sejarah. Adapun kepala desa yang pernah menjabat hingga sekarang adalah sebagai berikut: Nasichun (tahun1978 s.d 1990), Sutrisno (tahun 1990 s.d 1998), Sardi (tahun .1998 s.d 2013), Rini  (tahun 2013.s.d 2019), Dan Kayinan (2019 s.d sekarang)