Sejarah Desa Tergambang tidak terlepas dari sejarah Masyarakat (SUKU) Madani di Kabupaten Tuban. Desa ini sejak jaman dahulu bernama Desa Tergambang dengan lurah seumur hidup yang bernama Gambang adalah Kepala Desa yang dermawan, karena sangat terpengaruh oleh gaya kehidupan masyarakat samin.
Sejak tahun 1952 desa ini sudah diberi nama Desa Tergambang hal ini didasarkan adanya sejarah. Adapun kepala desa yang pernah menjabat hingga sekarang adalah sebagai berikut: Nasichun (tahun1978 s.d 1990), Sutrisno (tahun 1990 s.d 1998), Sardi (tahun .1998 s.d 2013), Rini (tahun 2013.s.d 2019), Dan Kayinan (2019 s.d sekarang)